堆垛机行走机构的行走原理
巷道式堆垛机作为自动化立体仓库的核心物流设备，不仅是立体仓库中应用最广泛的物料搬运设备，也是物流仓储系统中最重要设备。
随着自动化立体仓库规模的扩大与快速响应客户要求的提出，堆垛机需要在很短的时间内完成入库、拣选、出库、配送等任务,其对运行效率要求越来越高，而现有堆垛机行效率逐渐满足不了要求，实现提高堆垛机运行效率，主要缩短其单周期运行时间，堆垛机在单周期运行时间主要包括堆垛机启动加速时间$匀速运动时间，减速停止时间等，因此，提高堆垛机水平行走加速度和水平运行速度对提高其运行效率有明显作用。
堆垛机行走机构的行走原理：
行走机构是有轨巷道堆垛机的重要组成部分，它主要由减速电机、下横梁、主动行走轮组、被动行走轮组、下横梁导向轮、及缓冲器等零件组成。其基本功能是通过减速电机驱动主动行走轮组在地轨上运动,以一定的速度安全可靠地完成巷道堆垛机沿巷道方向上的水平行走运动。下横梁导向轮通过支架固定在下横梁上，使有轨巷道堆垛机水平运行时，能够沿着地轨行走不至于跑偏，起到导向的作用。缓冲器主要用来吸收堆垛机运行到巷道两端是发生碰撞产生的能量。
堆垛机水平行走机构布置方式
水平行走机构由电机、减速机、车轮组、缓冲器等组成.布置形式包括卧式减速器和套装式减速器.堆垛机水平行走机构常用方式(见图1)的车轮组安装时较简便运行机构的总体布置紧凑,堆垛机沿直线轨道行驶时,车轮与轨道间以及车轮轴承中,存在着摩擦阻力;轴与轮毂之间有滑动摩擦阻力.为简化讨论，假定堆垛机的全部载荷作用在一一个轮子上,当车轮在轨道上滚动时，其受力情况如图2所示，车轮在驱动力矩M的作用下运动，由于车轮.轨道的微量变形支反力N将偏离作用线一个距离,f堆 垛机运行摩擦阻力。
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